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選型計算
故障排除
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現(xiàn)象 |
可能問題 |
解決措施 |
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電機不轉 |
電源指示燈不亮 |
檢查供電電路，確認電源正負極極性連接正確，電源線連接可靠 |
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細分太小 |
選對細分 |
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電流設定是否太小 |
選對電流 |
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驅動器已保護 |
重新上電，不能解決，參照報警指示燈亮項描述 |
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使能端電平為高 |
控制驅動側使能端口的電平為低或使之懸空 |
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不能響應控制信號 |
提升控制信號幅度，使控制信號高低電平時間都符合說明書描述 |
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電機轉向錯誤 |
電機線接錯 |
兩相任意交換電機同一相的兩根線（例如A+,A-交換接線位置），三相UVW中任意調換兩相 |
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報警指示燈亮 |
電機線短路 |
檢查并接對 |
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電機線接錯 |
檢查接線 |
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電壓過高或過低 |
檢查電源 |
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電機或驅動器損壞 |
更換電機或驅動器 |
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位置不準 |
信號受干擾 |
排除干擾 |
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屏蔽地未接或未接好 |
可靠接地 |
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電機線有斷路 |
檢查并接對 |
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細分錯誤 |
設對細分 |
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電流偏小 |
加大電流 |
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脈沖方向時序不對 |
更改脈沖有效沿 |
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電機與負載連接處松動 |
考慮連接固定方式是否合理 |
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電機加速時堵轉 |
加速時間太短 |
加速時間加長 |
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電機扭矩太小 |
選大扭矩電機 |
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電壓偏低或電流太小 |
適當提高電壓或電流 |
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電機軸與負載不同心 |
改變電機軸與負載相對位置使其同心 |
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電機抖動 |
繞組不對稱 |
檢查電機接線 |
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驅動器或電機故障 |
更換驅動器或電機 |
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轉速處于共振點 |
避開共振點使用 |
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折算到電機軸的負載慣量與轉子慣量比超過5 |
選擇大慣量電機或合理的減速比來控制慣量比盡量小 |
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機殼漏電 |
驅動器、電機沒有可靠接保護地 |
驅動器、電機可靠接地 |
混合伺服系統(tǒng)常見故障處理方法
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錯誤代碼 |
錯誤內容 |
可能問題 |
解決措施 |
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ER001 |
過流報警 |
電機接線錯誤 |
按正確接線方式接線 |
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電機繞組燒壞 |
更換電機 |
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驅動器故障 |
更換驅動器 |
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ER002 |
過壓報警 |
電壓過高 |
更換正常電源 |
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驅動器故障 |
更換驅動器 |
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ER020 |
缺相報警 |
電機線松脫 |
重新接緊 |
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缺編碼器 |
編碼器線松脫 |
重新接緊 |
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跟蹤誤差超差保護 |
編碼器線接錯 |
按順序接線 |
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電機相序錯 |
按相序規(guī)定顏色對應接線 |
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編碼器故障 |
更換電機 |
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驅動器故障 |
更換驅動器 |
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位置不準 |
同步進 |
同步進 |
交流伺服系統(tǒng)常見故障處理方法
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錯誤代碼 |
錯誤內容 |
錯誤原因 |
處理方式 |
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Er090-09F |
FPGA通訊錯誤 |
r，t端電壓過低。 |
確保r，t端電壓在合適的范圍內。 |
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驅動器內部故障。 |
退我司維修。 |
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Er0R0-0R1 |
電流檢測回路錯誤 |
電機輸出U、V、W端子接線錯誤。 |
確保電機輸出U、V、W端子接線正確。 |
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主電壓R、S、T端子上電壓是否過低。 |
確保R、S、T端子電壓在合適范圍。 |
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驅動器內部故障。 |
退我司維修。 |
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Er0R2-0R4 |
模擬量輸入回路錯誤 |
模擬量輸入接線錯誤。 |
確保模擬量輸入接線正確。 |
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驅動器內部故障。 |
退我司維修。 |
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Er0R5 |
直流母線回路錯誤 |
主電壓R、S、T端子上電壓過低。 |
確保R、S、T端子電壓在合適范圍。 |
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驅動器內部故障。 |
退我司維修。 |
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Er0R6 |
溫度檢測回路錯誤 |
r，t端電壓過低。 |
確保r，t端電壓在合適的范圍內。 |
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驅動器內部故障。 |
退我司維修。 |
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Er060 |
控制電源電壓過低 |
控制電源供電電壓低。 |
增大r、t端子上供電電壓；牢固 r、t端子接線。 |
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電源容量不足，受主電源沖擊影響，電壓下降。 |
提高r、t端子上供電電源的供電容量。 |
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驅動器故障。 |
退我司維修。 |
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Er0c0 |
直流母線電壓過高 |
主電源輸入電壓過高。 |
減小R、S、T端子上供電電壓； |
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內部制動電路損壞。 |
退我司維修。 |
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驅動器故障。 |
退我司維修。 |
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Er0d0 |
直流母線電壓過低 |
主電源輸入電壓過低。 |
增大R、S、T端子上供電電壓；牢固端子接線。 |
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驅動器故障。 |
退我司維修。 |
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Er0E0 |
過電流 |
驅動器輸出短路。 |
確保驅動器輸出線未短路；確保電機未損壞。 |
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電機接線異常。 |
調整電機的接線順序。 |
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IGBT模塊短路異常。 |
斷開驅動器輸出線，使能Srv_on并驅動電機，如果驅動器仍過流退我司維修，如果驅動器不報過流則檢查電機接線。 |
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控制參數(shù)設定異常。 |
將參數(shù)調整到合適范圍。 |
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控制命令設定異常。 |
調整控制命令；開啟濾波。 |
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Er0E1 |
智能功率模塊(IPM)過流 |
驅動器輸出短路。 |
確保驅動器輸出線未短路；確保電機未損壞。 |
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電機接線異常。 |
調整電機的接線順序。 |
||
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IGBT模塊短路異常。 |
斷開驅動器輸出線，使能Srv_on并驅動電機，如果驅動器仍過流退我司維修，如果驅動器不報過流則檢查電機接線。 |
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IGBT模塊欠壓異常。 |
退我司維修。 |
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控制參數(shù)設定異常。 |
將參數(shù)調整到合適范圍。 |
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控制命令設定異常。 |
調整控制命令；開啟濾波。 |
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Er0F0 |
驅動器過熱 |
驅動器功率器件的溫度超過上限值。 |
加強散熱條件；提高驅動器、電機容量；增大加、減速時間；降低負載。 |
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Er100 |
電機過載 |
負載過重。 |
減小負載；調整限制參數(shù)。 |
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機械系統(tǒng)振蕩。 |
修改控制增益參數(shù)；增大加、減速時間。 |
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電機、編碼器接線錯誤。 |
調整接線；更換編碼器/電機。 |
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電磁制動器動作。 |
斷開制動器。 |
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Er120 |
電阻泄放回路過載 |
再生能量超出泄放極限。 |
降低電機轉速；減小負載慣量；增加外部再生電阻；提高驅動器、電機容量。 |
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泄放電路損壞。 |
增加外部再生電阻；更換新的驅動器。 |
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Er150 |
編碼器斷線 |
編碼器斷線。 |
牢固編碼器接線。 |
|
編碼器接線錯誤。 |
糾正編碼器接線錯誤。 |
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編碼器損壞。 |
更換新的電機。 |
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編碼器測量電路損壞。 |
更換新的驅動器。 |
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Er152 |
編碼器初始化位置錯誤 |
通訊數(shù)據(jù)異常。 |
確保編碼器電源電壓正常5V±5%；確保編碼器線纜完好；確保編碼器線纜的屏蔽層與FG地接觸良好；確保編碼器線纜與強電線纜分開布線。 |
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編碼器損壞。 |
更換新的電機。 |
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編碼器測量電路損壞。 |
更換新的驅動器。 |
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Er170 |
編碼器數(shù)據(jù)出錯 |
通訊數(shù)據(jù)異常。 |
確保編碼器電源電壓正常5V±5%；確保編碼器線纜完好；確保編碼器線纜的屏蔽層與FG地接觸良好；確保編碼器線纜與強電線纜分開布線。 |
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編碼器損壞。 |
更換新的電機。 |
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編碼器測量電路損壞。 |
更換新的驅動器。 |
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Er180 |
位置誤差過大錯誤 |
位置誤差參數(shù)設置不合理。 |
增大參數(shù)PA_014的數(shù)值。 |
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增益設置過小。 |
增大參數(shù)PA_100、PA_105的數(shù)值。 |
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扭矩限制過小。 |
增大參數(shù)PA_013、PA_522的數(shù)值。 |
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外部負載過大。 |
減小加、減速時間過快；降低轉速；減輕負載。 |
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Er181 |
速度誤差過大錯誤 |
內部位置指令速度與實際速度偏差過大。 |
增大參數(shù)PA_602數(shù)值；將參數(shù)PA_602設置為0使位置偏差過大檢測無效。 |
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內部位置指令速度的加、減速時間太短。 |
增大PA_312、PA_313數(shù)值；調整速度控制相關增益，提高追隨性。 |
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Er1R0 |
超速 |
電機的速度超過第一速度限制值。 |
調整輸入速度指令大小；增大參數(shù)PA_321數(shù)值；修改指令脈沖的輸入頻率和分頻系數(shù)；確保編碼器接線正確。 |
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Er210 |
I/F輸入端口分配錯誤 |
信號重復設置。 |
確保正確設置參數(shù)PA_400、PA_401、PA_402、PA_403、PA_404。 |
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信號未設置。 |
確保正確設置參數(shù)PA_400、PA_401、PA_402、PA_403、PA_404。 |
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Er211 |
I/F輸入端口功能設定錯誤 |
信號分配錯誤。 |
確保正確設置參數(shù)PA_400、PA_401、PA_402、PA_403、PA_404。 |
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Er212 |
I/F輸出端口功能設定錯誤 |
信號重復設置。 |
確保正確設置參數(shù)PA_410、PA_411、PA_412、PA_413。 |
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信號未設置。 |
確保正確設置參數(shù)PA_410、PA_411、PA_412、PA_413。 |
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Er240 |
EEPROM參數(shù)保存時CRC校驗錯誤 |
r、t端電壓過低。 |
確保r、t端電壓在合適范圍。 |
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驅動器損壞。 |
更換新的驅動器。 |
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Er260 |
正/負超程輸入有效 |
正/負超程輸入信號導通。 |
檢查正/負超程輸入信號狀態(tài)。 |
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Er570 |
強制報警輸入有效 |
強制報警輸入信號導通。 |
確保輸入信號接線正確。 |
常見問題
如果是第一次使用我司混合伺服，先檢查電機線和編碼器反饋線是否松脫或接錯，電機線A+,A-,B+,B-（U,V,W）一定要按顏色順序接線，同時一定要使用編碼器延長線。接著排查負載部分是不是有卡死或運行不順暢的情況。（掉電后用手推負載是否順暢）再檢查電機是否力不夠。（拆下負載皮帶或者拆下電機空轉看能否正常運行，能運行說明電機力不夠需要更換更大的電機或者降低高速度和加速度）。
如果驅動器運行一段時間超差報警，先檢查機械結構是否運行順暢，再檢查線是否松脫，最后用替換法檢查編碼器線、電機、驅動器是否損壞。
繼電器參考接線如下圖，由于抱閘線圈和繼電器線圈均是感性負載，建議加上二極管，二極管型號可選擇普通整流二極管（如：IN4007）另外，二極管極性切不可接反。建議客戶使用固態(tài)繼電器，就無需加二極管，固態(tài)繼電器優(yōu)點：響應速度快，無需加二極管，通斷不會發(fā)出聲音；推薦使用“凱澤”的 KS1-10DD 型號固態(tài)繼電器。
HBS758/HBS1108/HBS2206可以通過面板監(jiān)控d03反饋脈沖數(shù)。機械工作原點記錄d03，一直運行到出現(xiàn)偏位，機器再回工作原點，對比d03,d04的高位和低位數(shù)據(jù)。如果d03數(shù)據(jù)不相同，證明電機產(chǎn)生了偏位，采取措施如下：將pr18從0→1，驅動器接地，脈沖±接驅動器端并接103電容以消除干擾，若d03高地位數(shù)據(jù)均相同，則電機未偏位，此時應檢查機械結構同步輪或者連軸器螺絲有沒有擰緊。對于HBS507，HBS806沒有面板顯示的驅動器則需要采取上面的全部措施。